THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên luận án: Phát triển thuật toán điều khiển lai cho robot song song 3 bậc tự do ứng dụng cho phẫu thuật khoan xương
Ngành: Kỹ thuật điện tử
Mã số: 9520203
Nghiên cứu sinh: Đàm Hải Quân
Người hướng dẫn khoa học:
1. PGS.TS. Bùi Trung Thành
2. PGS. TS. Phạm Văn Bạch Ngọc
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học SPKT Hưng Yên
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1. Từ phương trình động học và cấu trúc cơ khí đã đề xuất phương pháp tối ưu không gian làm việc của robot song song Delta sử dụng thuật toán tối ưu PSO.
2. Đề xuất mô hình điều khiển lai vị trí lực cho robot song song Delta ba bậc tự do ứng dụng trong phẫu thuật khoan xương. Trong đó mô hình điều khiển vị trí sử dụng thuật toán tối ưu PSO để lựa chọn hệ số điều khiển, mô hình điều khiển lực đề xuất sử dụng Jacobi tính gần đúng để giảm thiểu tính toán. Xây dựng được phương pháp tính gần đúng ma trận Jacobi trong quá trình điều khiển lực từ đó giảm độ phức tạp tính toán ma trận Jacobi và giảm thời gian tính toán chung của bộ điều khiển.
