NHỮNG ĐÓNG GÓP MỚI CỦA LUẬN ÁN
Tên luận án: Ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 62.52.02.16
NCS: Lê Thị Thúy Nga Khóa: 2011
Người hướng dẫn khoa học: 1. GS.TS. Lê Hùng Lân; 2. PGS.TS. Nguyễn Thanh Hải
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Giao thông vận tải.
Những đóng góp mới của luận án:
– Luận án đề xuất cấu trúc bộ logic mờ tính toán lực hút/đẩy giữa các cá thể robot trong bầy đàn. Phát biểu và chứng minh 2 định lý về ổn định hội tụ robot bầy đàn với hàm hút/đẩy mờ.
– Luận án đã đưa ra giải pháp điều khiển robot bầy đàn thực hiện nhiều hơn một nhiệm vụ dựa trên nguyên lý điều khiển hành vi không gian Null kết hợp với logic mờ. Phát biểu và chứng minh một định lý về ổn định hệ thống robot bầy đàn khi thực hiện các nhiệm vụ tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu.
